現在製作中の、ロボットグランプリ ランサー競技向け多脚機の動作試験として、操舵試験を行いました。


仕組みとしては、センサ情報を元にSPI通信でDACに指令を出し、DACで生成したアナログ電圧をサーボコントローラでAD変換して、脚部付け根のサーボ角度を変えています。
ハード構成は、
　マイコン：ATmega164P
　DAC：MCP4922
　サーボコントローラ：RCB-4HV
です。

RCB-4HVは、もともと2足歩行ロボット用のサーボコントローラであったこともあり、機体の傾き検出を意図したAD入力ポートが10ポートあります。
そこにアナログ電圧を入れれば操舵動作が出来るだろうという無茶な発想を具現化しました。
現時点では、ハンチングやセンサ信号入力から始動までのタイムラグなど問題は山積みです。。。
目標値設定やSPI通信、サーボ設定などで改善すると思われるので、作りこんでいきたいと考えています。