小型の多脚機として製作している TracerEX-01 が動くようになりました。
まずは無線で操作している歩行モーションの動画を載せます。


今までバッテリや配線などのスペースと動作領域の両立に苦戦していました。
それらのめどが立ったので、今後の参考として書き置きます。

今回の肝となるのが、UEW線を用いたサーボの迂回配線です。
脚の根元サーボは、下の写真のように線を出しています。

150830_TracerEX_Wiring01 posted by (C)s.mk2

上側のサーボ2つはカバーを沿わせて、さらに交差させています。

150830_TracerEX_Wiring03 posted by (C)s.mk2


150830_TracerEX_Wiring02 posted by (C)s.mk2

根元と上側と、制御基盤へ向かう線をまとめて半田付けしました。
これで中継基盤を不要とし、脚の背中の干渉を解消しました。

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配線改良前後を比較すると配線量の違いが一目瞭然です。
左半身が改良後、右半身が改良前です。

150906_TracerEX_Wiring01 posted by (C)s.mk2

今後は、
　・走行装置周辺の設計・製作
　・ラインセンサ周辺の設計・製作
　・マイコンでの制御
と進めていく予定です。